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摘要
车路协同(i-VICS)环境下，行车风险场是一种评估网联自动驾驶汽车(CAVs)行驶安全性的有效手段。目前主流的行车风险场模型未考虑车辆几何特性和航向角等影响行驶安全的信息，且忽视了自车因素对行车风险的影响，在安全评估的准确性上有待进一步提升。该文提出了一种行车风险场的扩展模型，将碰撞时间(TTC)融入风险场模型，引入自车物理属性和运动状态，有效提升了模型的准确性，同时引入车辆几何特性与航向角信息，扩展了模型的适用范围。将风险场模型应用于典型交通场景，结果表明所提出的扩展模型可有效克服已有研究的不足；将扩展模型用于车辆轨迹规划问题求解，结果表明该模型可有效完成复杂场景下的车辆轨迹规划任务。
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