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摘要
针对筒类舱段柔顺对接问题,研究了筒类舱段对接碰撞过程,提出一种基于阻抗控制的对接策略。通过对舱段位姿调整量进行运动学逆解,建立对接机构运动学模型。在传统阻抗控制的基础上,结合模型参考自适应(MRAC)控制方法设计了一种自适应阻抗控制系统,在环境刚度突变与环境位置改变的外部干扰下,自适应阻抗能使筒类舱段对接控制系统在短时间内恢复稳态,解决了阻抗控制消饵干扰能力弱与舱段对接过程中的力碰撞问题,实现舱段的主动柔顺对接。仿真结果表明,MRAC自适应阻抗控制相比传统阻抗与模糊自适应阻抗控制而言,能够有效地提高筒类舱段对接控制系统的鲁棒性与稳定性,所提对接策略能够有效地调节舱段在对接过程中的接触力,实现筒类舱段的柔顺对接,满足筒类舱段的实际对接需求。
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单位哈尔滨理工大学; 自动化学院
