单信标导航精度分析与航路规划

作者：梁国龙; 张新宇; 孙思博; 付进

来源：水下无人系统学报, 2019, (02): 181-188.

• 自主水下航行器
• 单信标导航
• 导航精度
• 航路规划 autonomous undersea vehicle(AUV)
• single beacon navigation
• navigation accuracy
• path planning

当今,精确导航已成为自主水下航行器(AUV)发展的关键技术之一。与传统导航方式相比,单信标导航具有布阵简单和成本低的优点,但是导航精度还有待进一步提高。文中基于偏微分矩阵,对导航精度进行了理论推导,分析了单信标导航方式对几种典型误差源的鲁棒性。并在此基础上进行了单信标导航的航路规划,给出了定位点优选方法及航路优化方法。最后,通过仿真试验验证了偏微分矩阵方法的正确性及航路规划方案的有效性。文中研究可为AUV精确制导提供参考。

• 单位
  工业和信息化部; 哈尔滨工程大学