针对传统工业机器人定位误差补偿方法存在定位精度低、误差大的缺点,提出基于激光测量工业机器人定位方法。首先构建基于激光测量的机器人单点定位误差模型,建立关节坐标系,得到耦合柔度误差的单点误差模型,然后通过减小自重和外加负载的方式减小柔度误差,获取解耦后的相对位置几何参数误差模型;最后采用改进最小二乘法的工业机器人定位误差补偿方法,输出工业机器人定位误差补偿结果。实验结果表明:本文法能够有效提高工业机器人的定位精度,而且比其它方法具有十分明显的优越性。
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