针对具有死区输入的多机器人系统角度刚性编队控制问题，首先引入自适应估计削弱非线性死区输入对编队系统性能的影响，再采用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略；其次，通过设计合适的控制器，避免控制过程中出现的控制器奇异性问题.利用Lyapunov方法验证多机器人系统可达到期望的编队形状，并证明角度刚性编队系统的全局稳定性.仿真结果表明自适应角度编队控制算法是有效的.
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