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摘要
为提高四足机器人的运动平稳性和地形适应能力，使其顺利通过复杂崎岖地面，提出了一种四足机器人分段复合足端轨迹规划方法，将足端轨迹规划分为起步、跨步、落地三个部分。针对机器人足端在起步阶段碰撞未知不规则凸台、跨步阶段越障效率低及足端落地适应地形问题进行了足端轨迹曲线优化设计。在仿真环境下，通过虚拟模型控制方法控制机器人以对角步态分别在平地环境、复杂崎岖地形环境下运动，仿真结果表明，四足机器人以设计的足端轨迹在复杂崎岖地形上运动具有更小的机身波动和方向偏移，可在一定程度上适应崎岖地形，抵御运动环境中未知障碍干扰。
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