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摘要
为适应水田行走和不同垄宽等复杂的农艺条件，设计了一种轮距宽度可调的高地隙四驱农田信息采集机器人。利用SolidWorks对整体结构进行设计分析和零部件选型，设计了基于GNSS和INS的组合导航与路径跟踪控制系统，并对机器人进行了水田行走性能测试和信息采集试验。结果表明，机器人四轮驱动方式具备较好的速度一致性，地隙与轮距调节机构调节到位误差率为1.33%和0.73%;直线路径跟踪的平均横向误差为6.8 cm,直角转弯的平均收敛时间为25.6 s;机器人最大行驶速度为1 m/s,单点信息采集平均耗时为24.5 s,传感器采集的各类数据均满足使用要求，该信息采集机器人可实现复杂条件下的农田信息采集工作。
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