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摘要
文中提出一种改进蚁群算法求解路径规划问题.建立路径距离与转弯总角度的多目标函数，提高规划路径的平滑性和安全性.设计改进启发函数，引入障碍排除机制，提高优质节点的启发性.考虑优质孙节点与目标点距离，提高蚁群算法的全局搜索能力.引入防死锁机制，并记录临时不可选点，避免蚂蚁重复陷入障碍包围.采用改进节点信息素更新规则，提高算法的运行效率.通过不同密度随机障碍实验，证明提出改进蚁群算法的正确性和优越性.结果表明：对比蚁群算法，改进算法在路径长度、转弯总角度上分别提高11.14%和54.26%.
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