基于能量整形方案实现具有通讯时滞欠驱动Euler-Lagrange网络的一致性

作者：郑斌; 苗中华; 周进^*

来源：动力学与控制学报, 2023, 21(08): 38-48.

• 欠驱动EL网络
• 柔性关节机械臂
• 通讯时滞
• 一致性
• 能量整形方案

本文主要基于能量整形方案研究具有通讯时滞网络化欠驱动Euler-Lagrange (EL)系统的一致性问题，通过利用阻尼注入和互连分配的无源控制(PBC)技术，在有向连通网络拓扑下提出了一个简单的分布式协议，来实现在无引导者和有引导者-跟随者两种情形下欠驱动EL网络的一致性.本文提出的一致性能量整形方案的主要特点是有机地整合了系统欠驱动和驱动部分以及控制器三部分能量作为整个系统的总能量，这个总能量被利用作为一个合适的Lyapunov函数，它能够充分确保网络化欠驱动EL系统达到所期望的分布式一致性.最后，通过由欠驱动EL网络所描述柔性关节机械臂系统的数值模拟，来分析通讯时滞对一致性的效应和验证所提出控制算法的正确性.

• 单位
  上海市应用数学和力学研究所; 自动化学院; 上海大学