基于自适应动态规划的四旋翼无人机分布式最优协调控制

作者：池文浩; 高强; 吉月辉^*

来源：科学技术与工程, 2020, 20(31): 12890-12896.

• 自适应动态规划
• 四旋翼
• 分布式
• 协调控制
• 有向切换通信拓扑

为了提高四旋翼无人机编队的自适应能力,通过自适应动态规划(adaptive dynamic programming, ADP)方法研究四旋翼无人机编队分布式最优协调控制问题。将该算法引入到分布式协调控制器的设计中,既避免了冗余数据的传输,又使各无人机的性能函数最小化。基于模糊双曲模型的评价神经网络(critic neural network, CNN)逼近值函数,以实现控制策略的设计。闭环系统稳定性证明权值估计误差和局部邻域协调误差是一致最终有界的。最后,进行了有向切换通信拓扑下的四旋翼编队仿真实例,结果表明了该算法的有效性。

• 单位
  天津理工大学; 电子工程学院