为了提升陀螺稳定平台的稳定精度和抗扰能力，该文提出了一种基于Lugre模型补偿的自抗扰稳定控制方案，通过对控制对象的建模，构建系统的整体控制结构，并给出线性自抗扰控制的扩张状态观测器设计方法，同时引入Lugre摩擦模型补偿，实现对干扰力矩的补偿和抑制。试验证明，与传统PI控制相比，该复合控制器具有更高的稳定精度和干扰隔离能力。
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