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摘要
针对多电机驱动伺服系统特征模型中含有测量噪声的问题，设计了一种强跟踪滤波算法。以四电机驱动伺服系统为对象，建立了四电机驱动伺服系统动力学模型、基于特征建模理论的含测量噪声特征模型，并采用带遗忘因子的递推最小二乘法作为特征参数辨识算法，带积分的黄金分割控制律作为系统控制律。针对特征模型中的测量噪声，这里设计了一种强跟踪滤波算法，通过跟踪测量噪声，解决了由测量噪声引起的特征参数收敛缓慢的问题，有效滤除了系统中测量噪声的影响。仿真结果表明，所设计的滤波算法能有效抑制特征模型中的测量噪声，与传统扩展卡尔曼滤波相比能提供更强的抑制噪声能力。
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单位自动化学院; 南京理工大学
