基于运动状态估计的双无人机协同航路规划

作者：刘发永; 向勇; 周新志^*; 宁芊; 杨秀清

来源：四川大学学报(自然科学版), 2020, 57(04): 725-732.

DOI：10.3969/j.issn.0490-6756.2020.04.016

• 航路规划
• 状态估计
• 交互式多模型算法
• JADE算法

在双无人机协同任务过程中,由于会受到敌方雷达、武器等干扰造成跟随机无法准确获得领航机状态,为保证跟随机能够尽可能跟随领航机,提出结合交互式多模型(IMM)算法和自适应差分进化(JADE)算法的方法进行跟踪与寻迹.首先,基于JADE算法为领航机优化一条平滑航路并建立领航机位置状态信息,同时利用多个机动模型匹配估计领航机运动状态;然后,根据估计信息,确定跟随机下一可行航迹点范围;最后,以双机时空协同为目标,设计跟随机优化目标函数,优化产生下一航迹点.仿真实验表明,仅8.8%的航迹点处于双机探测范围外,且短时间内能够回到理想位置,时间和空间上双机能够保持协同.

• 单位
  民航成都物流技术有限公司; 中国民航局第二研究所; 四川大学