机构的输出误差决定着应用性能。以旋量理论为基础,运用旋量参数与齐次变换矩阵的转换关系,将影响机构输出误差的铰链间隙及连杆参数等效为虚拟旋量。以3-RRR平面并联机构为对象,根据其拓扑结构的对称性,拆分为三个四杆机构。运用虚拟旋量,建立了四杆机构由输入到输出的误差模型;运用Matlab软件分别对三个输入支链引起的误差进行了理论计算分析。结果表明,该方法简洁有效,为各类平面并联机构的误差分析提供了有效的理论参考依据,对机构的应用分析具有重要的参考价值。
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