一种点位运动快速轨迹规划算法

作者：李纯军; 尹周平; 熊涛; 魏月

来源：组合机床与自动化加工技术, 2011, (03): 61-65.

• 点位运动
• 轨迹规划算法
• S曲线轨迹 point-to-point motion
• trajectory planning algorithm
• S-curve trajectory

文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法。以三阶S曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下x,v、m、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通过将x、vm、am构成纯S曲线轨迹的方法,比较所得tjxt、jvt、ja值的大小来判断对tj起限制作用的量,并进一步讨论得出ta和tv的值。由此得出一般三阶S曲线轨迹的四种类型,提出通过比较构成纯S曲线轨迹下的tjxt、jvt、ja值而直接得到三阶曲线轨迹切换时间的快速算法。最后通过实验比较验证,文章快速算法明显比一般算法快。

• 单位
  数字制造装备与技术国家重点实验室; 华中科技大学; 武汉军械士官学校