本发明提供一种骨架重构Voronoi路径规划方法、装置、设备及介质,包括机器人实时采集方位及距离数据并对其进行处理后生成基于Voronoi图的第一骨架且提取关键节点,依次在第一骨架上具有连接关系的两个关键节点间建立避开障碍物的第一最短路径,生成第二骨架,根据第二骨架进行逆向优化出第三骨架,实现骨架重构,基于第三骨架进行全局路径搜索与路径平滑。本发明能够生成更加精简笔直的骨架,生成更加适合机器人导航运动的路径,实时性强。
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