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摘要
为探索管道蠕动机构及其移动方式，提出一种具有折展能力的3-URU管道蠕动并联机构。因机构支链运动副R与U的空间位置关系能等效成Sarrus结构，可实现并联机构的折展，对其折展原理和折展干涉进行分析，求得该机构折展比并通过仿真验证其折展效果。应用螺旋理论计算该机构自由度，求解位置正解方程并通过蒙特卡洛法得出该机构的工作空间。对机构在管道内进行蠕动步态规划，并利用ADAMS软件进行管道内的蠕动步态验证，得到两平台位移曲线以及支链转角变化曲线。表明了该折展机构可进行管道内的蠕动，且折叠后体积较小的特点，为具体管道工程应用提供了一定的理论基础。
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