血管介入手术中的柔性虚拟力触觉系统研究

作者：冯安洋; 陈笋; 陈柏; 耿令波; 吴洪涛

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2014, (6): 520-524.

DOI：10.3969/j.issn.1674-7070.2014.06.005

• 虚拟现实
• 力反馈
• 柔性碰撞
• 实时性

随着微创手术的发展，虚拟手术的应用前景越来越广阔。力反馈作为虚拟手术的核心技术，其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感。通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对，选择了球包围盒的碰撞检测算法，并建立了精确的反馈力计算模型，实现了介入血管中的柔性碰撞仿真。该仿真具有很高的实时性和精度。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 上海交通大学; 南京航空航天大学