科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对移动机器人在路径规划中使用A*算法规划的路径不平滑及无法实时避障的问题，提出一种分层路径规划方法，将改进的A*算法与时间弹性带(Timed Elastic Band, TEB)算法融合。首先，在A*算法中，引入梯度下降的思想，减少路径中的转折点，使路径更平滑；其次，在TEB算法中，加入路径点与TEB轨迹位姿点的约束，使其规划的路径更好地遵循全局路径；最后，将改进的A*算法与TEB算法相结合，使TEB算法沿着全局最优路径进行动态路径规划，从而实时躲避未知的障碍物。仿真实验的结果表明：改进A*算法可减少93.69%的转折点，同时能缩短0.9%的路径长度，改进后的TEB算法能减少偏离全局路径的程度，两者融合后能够有效躲避未知障碍物。
- 单位
