基于螺旋理论的高速并联机器人动力学分析

作者：吴璞; 王宗彦; 何晓; 景鸿翔; 夏长林

来源：机械传动, 2021, 45(05): 101-132.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.05.015

• Delta机器人
• 旋量理论
• 凯恩方程
• Simscape仿真

为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法。采用几何法求解机器人逆运动学方程,结合旋量理论的Kane方法建立了机器人的动力学方程。采用Matlab编程对运动学和动力学模型进行求解,绘制了各个驱动臂的位移、速度、加速度以及力矩曲线。在Simscape中建立Delta机器人的动力学控制系统,以力矩为输入,得到驱动臂位移曲线。对比计算和仿真结果,验证了动力学方程的正确性。

• 单位
  大秦铁路股份有限公司; 太原工业学院; 中北大学