面向飞机自动化装配的机器人空间网格精度补偿方法研究

作者：周炜; 廖文和; 田威; 李东明; 刘勇

来源：中国机械工程, 2012, (19): 2306-2311.

• 工业机器人
• 飞机装配
• 精度补偿
• 空间插值
• 定位精度
• 标定 industrial robot
• aircraft assembly
• accuracy compensation
• spatial interpolation
• positioning accuracy
• calibration

对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究。以激光跟踪仪为媒介建立机器人坐标系、工具坐标系和世界坐标系之间的转换关系,对于机器人工作空间内的任意定位点,将它在离线编程中的理论坐标与用激光跟踪仪测得的实际定位坐标之间的差异作为它的绝对定位误差。按一定的步长对机器人的工作空间进行立体空间网格划分,对于工作空间内的任一点,通过已划分的包围它的最小立方体网格的8个顶点的绝对定位误差进行空间插值来估算出该点的绝对定位误差,并将它逆补偿到理论坐标上用于提高机器人的绝对定位精度。试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1～3mm,补偿后机器人的绝对定位误差的最大值为0.386mm,平均值为0.156mm,精度较未补偿前有了很大的提高,可以满足飞机自动化装配的高精度要求。

• 单位
  南京航空航天大学; 中航工业成都飞机工业（集团）有限责任公司