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摘要
本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制系统及控制方法。所述方法包括：根据车辆的跨道时间边界和动态DLC边界,在三种驾驶模式中选择一种输出：只有电子差速控制器控制的自由驾驶模式、只有主动差动转向控制器控制的主动驾驶模式、电子差速控制器和主动差动转向控制器协同控制的辅助驾驶模式；制定与三种驾驶模式一一对应的三种驾驶控制方法,并根据选择的驾驶模式启动相对应的驾驶控制方法,三种驾驶控制方法为：只有电子差速控制器控制的电子差速控制方法、只有主动差动转向控制器控制的主动差动转向控制方法、电子差速控制器和主动差动转向控制器协同控制的协调控制方法；根据选择的驾驶控制方法进行车辆的转矩分配。
- 单位
