基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制

作者：陈刚; 金波; 陈鹰

来源：农业机械学报, 2014, 45(05): 265-264.

DOI：10.6041/j.issn.1000-1298.2014.05.041

• 六足步行机器人
• 速度逆运动学
• 位姿
• 闭环控制

六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控制闭环实现六足步行机器人位姿闭环控制。基于六足步行机器人平台,由MATLAB和ADAMS建立六足步行机器人仿真模型,并对六足步行机器人位姿闭环控制进行联合仿真,仿真结果验证了六足步行机器人位姿闭环控制方法的正确性。

• 单位
  浙江大学; 流体动力与机电系统国家重点实验室