基于视觉的工业机器人码垛系统设计与分析

作者：权宁; 徐志鹏

来源：包装工程, 2021, 42(15): 233-238.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.15.029

• 视觉
• 机器人
• 码垛

目的为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统。方法在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息。结果提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除。通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置。结论实验结果显示改进后系统的重复性定位精度在x,y方向上均有显著提高,验证了工业机器人视觉码垛系统模型的准确性。

• 单位
  机电工程学院; 徐州工业职业技术学院; 江苏建筑职业技术学院