以苹果采摘机械臂为研究对象，采用分步迁移控制策略和分步空间约束策略对其运行轨迹进行规划模拟。通过基于深度梯度控制算法的分步空间约束和分步迁移控制策略解决非结构化场景和苹果分步无规则的问题，然后对机械臂的采摘轨迹进行规划仿真。仿真结果表明：该算法的应用有效提高了机械臂的采摘性能和训练效率，验证了该控制策略的轨迹跟踪有效性。
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