基于Kriging模型的工业机器人定位精度补偿方法

作者：柳松; 张德权; 吴锦辉; 张宁; 刘海涛^*

来源：河北工业大学学报, 2022, 51(06): 19-46.

DOI：10.14081/j.cnki.hgdxb.2022.06.003

• 工业机器人
• 定位精度
• Kriging模型
• 精度补偿

定位精度是影响工业机器人性能的重要指标之一。为提高工业机器人的绝对定位精度，本文提出一种基于Kriging模型的定位精度补偿方法。根据工业机器人末端的名义位置和实际位置，计算不同点处的定位误差，并建立名义位置与定位误差之间的Kriging模型。然后，采用建立的Kriging模型，预测工业机器人在不同位置的定位误差，从而对工业机器人进行定位精度补偿。最后，利用KUKA KR150-2型机器人，结合该机器人位姿误差模型对提出的定位精度补偿方法进行验证。结果表明，补偿后工业机器人的绝对定位精度得到有效改善，其最大定位误差从1.989 4 mm降为0.008 4 mm，证明了本方法的可行性和有效性。

• 单位
  河北工业大学