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摘要
针对多智能体覆盖问题,将多智能体系统的整个自组织移动过程视为静态博弈的序列,提出一种分布式的动态规划方法。在多智能体系统实现对环境覆盖的过程中,系统每一个移动步的决策表述为博弈模型。将n个智能体视为n个博弈方,将每个智能体的移动步长和移动方向作为博弈方的策略变量,同时将维持系统连通性作为博弈模型的约束条件。通过谈判算法求解博弈模型的Nash均衡解,获得系统中每个智能体在当前步的最佳移动方向和最佳移动步长,并得到下一步位置坐标。重复上述博弈过程直至收敛,完成多智能体移动路径的动态规划,使整个系统达到一种平衡并实现具有最佳覆盖的网络拓扑结构。有界和无界环境下的仿真结果表明,提出的算法不仅能保证多智能体系统整体移动时的连通性,而且系统的最终位置状态可实现对环境的最大覆盖。
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