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摘要
针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题，提出了等效机械参数模型，将推力系数与待辨识参数相结合，并推导了该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。进一步，为实现等效机械参数在线辨识，构建了基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的辨识器。混合自适应扩展卡尔曼滤波在系统噪声矩阵和渐消因子中加入了自适应机制，能够估计系统噪声，并在负载突变时快速收敛。通过对系统可观性和矩阵正定性的推导证明了算法的稳定性。最后，在一台永磁同步直线电机上进行了实验，验证了所提出算法的有效性及其在PWM周期为32kHz和10kHz时在线运行的可行性。
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单位自动化学院; 南京航空航天大学
