轮式移动机器人轨迹跟踪控制

作者：王仲民; 岳宏; 刘继岩

来源：太原理工大学学报, 2005, (04): 474-476.

DOI：10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2005.04.027

• 轮式移动机器人
• 控制Lyapunov函数
• 全局渐近稳定
• 轨迹跟踪 wheeled mobile robot
• control lyapunov function
• global asymptotically stable
• trajectory tracking

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。

• 单位
  天津工程师范学院; 河北工业大学