自适应比例–积分H2滑模观测器设计

作者：王心怡; 许璟^*; 牛玉刚; 贾廷纲

来源：控制理论与应用, 2023, 40(11): 1940-1948.

• 滑模观测器
• 径向基函数网络
• 自适应控制
• 区域极点配置
• 鲁棒性

传统的龙伯格观测器的观测精度极易受到未知外部扰动的影响.为了解决这个问题,本文设计了一种基于径向基神经网络的自适应比例–积分H2滑模观测器,实现了参数不确定性和外部扰动下非线性系统的鲁棒确切估计.首先,利用径向基神经网络自适应逼近系统模型的复杂非线性项;其次,设计基于误差的线性滑模面,将比例–积分滑模项注入观测器中,使得滑模动态在有限时间内收敛于滑模面,实现对外部扰动和系统模型非线性的完全补偿;最后,基于H2次优控制和区域极点配置,提出观测器参数自整定方法.通过对单连杆机器人的仿真结果表明,该方法能够保证非线性系统具有较好的鲁棒性和自适应性.

• 单位
  华东理工大学