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摘要
为提高机械臂作业效率以及抗冲击能力，提出一种综合最优轨迹规划方法。首先，通过建立3-5-3多项式曲线数学模型，构造出端点运动参数可控的关节运动轨迹。然后，考虑关节位置、速度、加速度等约束条件，通过加权系数法定义目标函数，使机械臂的动作时间、冲击和灵巧度达到综合最优。在目标函数的设计中采用动态加权方法来处理关节速度与冲击的矛盾问题。最后，针对标准粒子群算法，利用拉丁超立方抽样函数均匀化种群，并提出随机惯性权重更新策略，得到改进粒子群算法。利用该算法对目标函数进行优化，得到综合最优运动轨迹。进行了仿真和样机实验，实验结果证明该方法具有可行性。
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