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摘要
本发明涉及一种抗干扰无人机控制方法及系统,构建包含干扰项的三轴旋转角度比例积分观测器；根据三轴旋转角度比例积分观测器和无人机遥控油门指令值,确定用于输出姿态控制量的滑膜姿态控制器；将期望三轴姿态角度输入滑膜姿态控制器,获得姿态控制量；根据姿态控制量,利用关系函数,获得无人机的每个电机对旋翼所要提供的拉力；根据无人机上每个电机对旋翼所要提供的拉力,确定控制每个电机的PWM波。本发明在比例积分观测器中引入干扰项增加了无人机的抗干扰能力,并且滑膜姿态控制器由于其指数收敛特性可增加无人机执行时间的速率,增加了系统的稳定性。
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