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摘要
无人机路径规划问题是一个复杂的多目标优化问题，目前常用粒子群优化算法及其变种算法来解决此类问题。本文在基于使用无人机执行物资投放任务的场景下，提出与之相应的无人机路径规划问题模型，并根据其特点分析其约束条件以及目标函数，在传统需要优化的基本目标函数之外，额外增加了等待时间与延迟时间这一对相互冲突的目标函数。然后提出一种基于分解的双层多目标粒子群优化算法(double layer multi-objective comprehensive learning swarm optimization algorithm framework based on set decomposition, MODCS-PSO/D)，该算法使用集合和概率表示粒子的速度与位置，将连续空间中的问题转化到离散空间内，然后结合综合学习策略构建双层粒子群算法，并在此基础上引入基于分解的多目标优化框架(multi-objective evolutionary algorithm based on decomposition, MOEA/D)平衡多个待优化目标，同时增加了额外的搜索策略以避免出现早熟现象。最后通过进行对比实验，得到的结果证明该算法不仅能够为无人机规划出更符合要求的路径，还大大缩短了规划时间。
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