自组网通信下的机械臂关节振动频率自动检测

作者：滕爱国; 赵新建; 李长柏; 林正权

来源：自动化与仪表, 2023, 38(07): 82-86.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2023.07.018

• 通信控制单元
• 原子分解法
• 振动频率测量仪
• 机械臂关节振动信号
• 编程门列阵

振动频率检测过程易受噪声信号和冗余计数信息干扰，整体检测时间与检测效果较差，为此，该文提出自组网通信下的机械臂关节振动频率自动检测方法。构建自组网通信模型，在数据中心设备模块中，采集机械臂关节的振动信号，通过混合检错校验模式剔除噪声；在主控制器模块中，采用原子分解算法提取振动频率计数特征，输入到振动频率测量仪中，拟合振动时间与振动次数，分析窗口函数与目标信号之间的最大内积，匹配机械臂关节振动属性，实现机械臂关节振动频率的自动检测。实验结果表明，机械臂关节振动信号的采集效果好、振动频率自动检测时间短、自动化检测效果好，便于机械臂各关节避开共振频率范围，为保证空间机械臂安全平稳运行提供新思路。

• 单位
  北京智芯微电子科技有限公司