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摘要
针对轮毂电机驱动的电动汽车的横摆稳定性问题,提出了一种基于极限学习机(ELM)网络的直接横摆力矩控制方法。采用自适应积分终端滑模(AITSM)控制策略设计横摆角速度控制器,并通过ELM的快速在线学习能力实现在闭环系统中进行集总干扰估计和补偿。控制器的主要贡献在于,一是实现横摆角速度跟踪误差的有限时间收敛,二是引入了ELM扰动估计技术,减少了传统滑模控制对系统扰动先验知识的依赖。仿真结果表明,使用所提出的控制器策略,车辆横摆角速度跟踪精度和系统强鲁棒性得到了提升,实现了更好的车辆横摆稳定性和操控性能。
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