科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对攀爬机器人操作具有耦合力-位置约束特点，需要同时稳定攀附机构期望的操作力和位置，研究了攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。在构造新的Lyapunov函数的基础上，提出了一种时变阻抗控制律，并对闭环控制系统的稳定性进行了分析。借助刚体模型实现攀爬机器人钩刺变体机构的时变阻抗控制。数值仿真和实验证明了应用时变阻抗控制方法的可行性，以及钩刺变体机构对机器人在复杂表面中攀爬能力的提升。
-
单位北京航天测控技术有限公司; 北方工业大学
