基于手势动作传感控制机器人设计

作者：唐衡云; 王建生; 王宏民^*; 罗坚义; 陈智明; 李准董; 胡佳佳; 梁靖斌

来源：自动化与仪器仪表, 2021, (10): 190-193.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.10.190

• Leap Motion手势控制器
• UR10E机器人
• 运动学
• 远程控制

基于机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性。

• 单位
  五邑大学