一种平面3支链2自由度并联机器人设计及工作空间分析

作者：王冰; 王思博^*; 姜林涛

来源：机械设计, 2023, 40(S2): 136-142.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2023.s2.031

• 构型综合
• 设计空间模型
• 运动学正反解
• 理论工作空间
• 性能图谱

以传统的基于自由度公式的构型综合法为基础，构型综合出一类操作末端可以作纯平动的平面3支链2自由度的并联机构，且针对其中一种并联机构进行分析与研究。利用设计空间理论对其机构尺寸无量纲化并构建出了设计空间模型；运用闭环矢量法求解其运动学正反解，并以数值算例验证其正确性；使用解析法与数值法结合讨论了该机构的理论工作空间的形状和面积；基于设计空间模型，探究了该机构的尺寸参数与其工作空间之间的关系，并绘制出理论工作空间面积图谱，该性能图谱有助于分析、优化和设计并联机构以满足其预期的应用需求。

• 单位
  机电工程学院; 北华航天工业学院