针对A*算法路径规划中存在的转折冗余，安全性低，不符合移动机器人非完整约束模型等问题，提出一种基于运动约束的路径规划算法。首先，通过挪移处理使A*算法规划的路径点适度远离障碍物。然后，剔除无障碍路径点间节点，获取路径必经转折点。最后考虑机器人运动约束，以转折点位姿为局部目标，引导混合A*（hybrid A*）二次规划路径。实验结果表明，改进算法比传统A*算法提高65%的安全距离，无冗余转向，路径具有位姿连续性，可以保证机器人具有平稳、高效、安全的移动。
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