输电线巡检机器人动力学建模与DME评价

作者：李小彭; 尚东阳; 李凡杰; 曹伟龙

来源：东北大学学报(自然科学版), 2020, 41(09): 1280-1284.

• 巡检机器人
• Lagrange动力学
• 动态可操作性椭球(DME)
• 越障轨迹
• 动力学评价方法

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵,提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标;最后结合逆运动学的反解,建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标,获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.

• 单位
  自动化学院; 东北大学