根据餐厅自动化送餐的需求，设计了一种全向移动的送餐机器人的控制系统。以STM32F407单片机和卡片式电脑(树莓派)作为核心控制器，利用个人pc电脑进行远程操作，建立送餐机器人控制的硬件平台。采用Ubuntu mate 16.04作为嵌入式操作系统，使用机器人操作系统ROS和编程语言C++搭建系统的软件平台。利用ROS和相关算法进行仿真，结果表明全向移动送餐机器人能够完成全向移动、实时定位与地图构建等任务，验证了控制系统的可行性。
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