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摘要
为提高滑移转向车辆机动性和稳定性，以轮毂电动机驱动滑移转向车辆为研究对象，充分利用转矩矢量控制在车辆动力学中的优势，针对传统滑模控制存在抖振问题，提出了一种基于自适应模糊滑模控制(adaptive fuzzy sliding mode control,AFSMC)的直接横摆力矩控制方法．设计自适应模糊滑模控制器，计算跟随控制目标所需的附加横摆力矩，构建模糊系统实时逼近变增益符号函数，模糊自适应律通过Lyapunov方法导出，提高控制策略的鲁棒性并抑制输出控制量的抖振问题．对下层控制器，提出了一种基于优化分配的驱动力分配方案，根据轮胎负荷率和加权因子建立目标函数．所提出的策略充分考虑了车辆的非线性动力学特性．实车试验结果表明:所提出的控制策略能够在车辆操纵性和稳定性方面获得良好的性能，控制系统具有较强的鲁棒性．
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单位武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
