基于载体约束的SINS/LDV/OD自主定位系统设计

作者：张彦涛; 赵宏明; 谭立龙; 王鹏; 钟山

来源：弹箭与制导学报, 2019, 39(06): 59-65.

DOI：10.15892/j.cnki.djzdxb.2019.06.014

• 定位定向
• 组合导航
• 故障容错
• 卡尔曼滤波

针对导弹发射车精确可靠定位定向的需求,基于SINS/LDV/OD组合导航思想,设计了联邦卡尔曼滤波器的LDV/SINS和OD/SINS子滤波器以及自主定位系统的主滤波器。结合子滤波器故障特性,设计了自主定位系统的容错方案。通过50 km跑车实验检验,自主定位经度误差不超过20 m,纬度误差不超过20 m,高度误差不超过10 m。设计方案合理有效,可满足实际作战要求。