柔性负载凭借其操作安全、能耗低等优点被广泛应用于工业和航天领域，但因为其惯量小，在定位时容易发生抖振，存在局限性。为了提高末端抖动抑制的效率及降低成本，提出基于转矩信号注入的频率检测及末端抖动抑制方案，该方案根据注入的转矩信号分析得到转速表达式，结合FFT得到柔性负载的固有频率，再使用输入整形器对末端抖动进行抑制。仿真结果表明，该方案具有良好的控制效果。
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