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摘要
激光雷达通过点云解算处理获取扫描目标的三维点云图,点云解算算法复杂,SoC以其优越的处理性能为点云解算的实时处理提供了解决方案,但其应用功能设计与输入数据特性是紧耦合的,输入数据的变化将导致需重新进行FPGA设计,来应对资源消耗和布线情况的改变。为降低系统与输入数据的耦合性并提高系统可扩展性,对点云解算处理各步骤采用流水线设计,利用AXI-4协议设计了基于可配置路由的并行阵列架构。实验结果表明,该设计方法能够通过简单的参数配置,实现灵活高效的点云解算多阵列处理设计。
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单位中国科学院; 中国科学院大学
