针对当前康复下肢机器人动力源刚度较强的问题，以及气动人工肌肉控制非线性、滞后性等问题，依照生物关节摆动的启发，提出设计了一种气动人工肌肉和磁流变制动器复合驱动的膝关节。通过构建拉格朗日动力学的MRB-PAM柔性关节的动力学模型，探究了仿生柔性关节驱动机理。研究结果表明，MRB-PAM柔性关节具有良好的精度、稳定性和承载能力，验证了柔性关节的合理性和有效性。
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