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摘要
目前有机蔬菜生产中一般采用人工除草，但人工除草耗时长、效率低。为了实现有机蔬菜大棚内除草机器人自主作业，研发了一种磁导航模糊控制系统。其中，以磁传感器相对于磁条正中位置的偏差以及偏差的变化率作为模糊控制器的输入以控制电机的转速，被控电机的PWM波占空比值作为输出设计了一种二维的双输入单输出的磁导航模糊控制器。以机器人的直线行驶为实验研究对象，实验表明机器人的行驶速度稳定，没有明显波动变化；沿直线行驶的能力较好，与理想路径误差在0～20mm之间，验证了该方法的可行性，满足有机蔬菜大棚的需求。
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单位南京林业大学; 电子工程学院
