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摘要
多机器人进行协作操作任务时，其运动灵活性关系到协作系统的整体运动性能，反映了多机器人协调操作能力，对系统的协调运动规划十分重要。利用由3个机器人组成的协作系统，建立各机械臂的D-H运动学模型，通过蒙特卡罗法获得其协作空间；采用可操作度指标对系统的灵活性进行评价，建立协作系统灵活性表达的数学评价模型，应用MATLAB对多机器人协作的灵活性进行仿真分析，获得协作系统灵活性的可视化分布，通过分析协作空间内的灵活性分布情况，确定合适的协调操作空间，以保证多机器人协作系统在进行操作任务时的灵活性最优。
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