基于四旋翼飞行器的巡线机器人设计

作者：马耀锋; 魏富豪; 杨洪彩

来源：电子制作, 2020, Z1: 16-20.

DOI：10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2020.z1.006

• 四旋翼飞行器
• 无刷电机
• PID控制算法
• PWM

本文设计一种巡线机器人,可以检测电缆以及塔杆状态。以四旋翼飞行器为载体,由主控模块MSP432单片机、飞行位置测量模块(光流传感器、激光测距)、飞行速度调节模块F-30A(飞盈佳乐)无刷电子调速器、飞行姿态调整模块MPU650三轴陀螺仪、视觉处理模块Open MV、无刷电机、电源七部分组成来实现巡线机器人功能。本设计还采用姿态双闭环PID控制算法、高度双闭环PID控制算法、速度多闭环控制对飞行器姿态数据进行处理,与此同时,解算出PWM增减量,进而使飞行器更稳定运行。飞行器电源采用集成开关稳压块给主控模块供电,使其更加稳定高效。

• 单位
  郑州工程技术学院