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摘要
全球卫星导航系统（GNSS）到地功率低，易受电磁干扰，可能导致系统性能降低甚至失效，利用机会信号定位可实现对GNSS的有效补充。铱星（Iridium）系统作为一种天基机会信号源可以实现载体静态定位功能，但是Iridium系统可见星较少，无法实现独立动态定位。针对这一问题，本文首先分析了Iridium信号体制及Iridium多普勒观测量提取算法；然后建立了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的Iridium/惯导（INS）动态组合定位模型，并提出了一种基于新息的自适应抗差EKF算法（AR-EKF）；最后搭建了微机电惯导（MEMS-INS）与Iridium信号组合定位系统，并通过车载动态试验验证了算法的有效性。试验结果表明：本文提出的Iridium/INS组合定位AR-EKF算法相比EKF算法定位精度提高40%以上，相比纯INS定位精度提高90%以上，这为GNSS失效场景下动态定位提供了一种更有效的手段。
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单位电子信息工程学院; 北京航空航天大学
